機(jī)器人手冊 第1卷 機(jī)器人基礎(chǔ) 作者： （意）BrunoSiciliano（布魯諾·西西利亞諾），Oussama Khatib（歐沙瑪·哈提卜） 出版時(shí)間： 2016 內(nèi)容簡介 《機(jī)器人手冊第1卷機(jī)器人基礎(chǔ)》共分兩篇，分別為機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)和機(jī)器人結(jié)構(gòu)。機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)篇介紹了在模型、設(shè)計(jì)和控制機(jī)器人系統(tǒng)過程中用到的基本原則和方法，包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)、傳感與估計(jì)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、動(dòng)作控制、力控制、機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與程序設(shè)計(jì)、機(jī)器人智能推理方法。這些主題將被拓展和應(yīng)用到特殊的機(jī)器人結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)中。機(jī)器人結(jié)構(gòu)篇既闡述了機(jī)器人的性能評價(jià)與設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)、模型識(shí)別，又介紹了運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余機(jī)械臂、并聯(lián)機(jī)器人、具有柔性元件的機(jī)器人、機(jī)器人手、有腿機(jī)器人、輪式機(jī)器人、微型和納米機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。探討了在實(shí)際物理實(shí)現(xiàn)過程中的設(shè)計(jì)、模型、運(yùn)動(dòng)計(jì)劃和控制等問題。本手冊內(nèi)容深入淺出，并附有大量的科研實(shí)例，便于自學(xué)和應(yīng)用，可作為機(jī)器人、人工智能、自動(dòng)化控制以及計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)科研人員、高校師生的參考用書，也可作為相關(guān)專業(yè)本科生或研究生的參考教材，還可供機(jī)器人業(yè)余愛好者參考。 前言 編輯簡介 各篇編者簡介 作者列表 縮略語列表 引言 第1篇機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ) 第1章運(yùn)動(dòng)學(xué) 1.1概述 1.2位置與姿態(tài)表示 1.3關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué) 1.4幾何表示 1.5工作空間 1.6正向運(yùn)動(dòng)學(xué) 1.7逆向運(yùn)動(dòng)學(xué) 1.8正向微分運(yùn)動(dòng)學(xué) 1.9逆向微分運(yùn)動(dòng)學(xué) 1.10靜力變換 1.11結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第2章動(dòng)力學(xué) 2.1概述 2.2空間矢量記法 2.3正則方程 2.4剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型 2.5運(yùn)動(dòng)樹 2.6運(yùn)動(dòng)環(huán) 2.7結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第3章機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng) 3.1概述 3.2系統(tǒng)特征 3.3運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué) 3.4串聯(lián)機(jī)器人 3.5并聯(lián)機(jī)器人 3.6機(jī)械結(jié)構(gòu) 3.7關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu) 3.8機(jī)器人的性能 3.9結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第4章傳感與估計(jì) 4.1感知過程 4.2傳感器 4.3估計(jì)過程 4.4表示方法 4.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第5章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 5.1運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的概念 5.2基于抽樣的規(guī)劃 5.3替代算法 5.4微分約束 5.5擴(kuò)展與變化 5.6高級問題 5.7結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第6章運(yùn)動(dòng)控制 6.1運(yùn)動(dòng)控制簡介 6.2關(guān)節(jié)空間與操作空間控制 6.3獨(dú)立關(guān)節(jié)控制 6.4PID控制 6.5跟蹤控制 6.6計(jì)算轉(zhuǎn)矩控制 6.7自適應(yīng)控制 6.8最優(yōu)和魯棒控制 6.9數(shù)字化實(shí)現(xiàn) 6.10學(xué)習(xí)控制 參考文獻(xiàn) 第7章力控制 7.1背景 7.2間接力控制 7.3交互作業(yè) 7.4力/運(yùn)動(dòng)混合控制 7.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第8章機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與程序設(shè)計(jì) 8.1概述 8.2發(fā)展歷程 8.3體系結(jié)構(gòu)組件 8.4案例研究——GRACE 8.5機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)藝術(shù) 8.6結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第9章機(jī)器人智能推理方法 9.1知識(shí)表示與推理 9.2機(jī)器人的知識(shí)表示問題 9.3動(dòng)作規(guī)劃 9.4機(jī)器人學(xué)習(xí) 9.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第2篇機(jī)器人結(jié)構(gòu) 第10章性能評價(jià)與設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn) 10.1機(jī)器人設(shè)計(jì)流程 10.2工作空間標(biāo)準(zhǔn) 10.3靈巧性指標(biāo) 10.4其他性能指標(biāo) 參考文獻(xiàn) 第11章運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余機(jī)械臂 11.1概述 11.2面向任務(wù)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 11.3微分逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 11.4冗余度求解的優(yōu)化法 11.5冗余度求解的任務(wù)增廣法 11.6二階冗余度求解 11.7循環(huán)性 11.8超冗余機(jī)械臂 11.9結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第12章并聯(lián)機(jī)器人 12.1定義 12.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合 12.3運(yùn)動(dòng)學(xué) 12.4速度和精度分析 12.5奇異分析 12.6工作空間分析 12.7靜力學(xué)分析和靜平衡 12.8動(dòng)力學(xué)分析 12.9設(shè)計(jì) 12.10應(yīng)用實(shí)例 12.11結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第13章具有柔性元件的機(jī)器人 13.1具有柔性關(guān)節(jié)的機(jī)器人 13.2具有柔性連桿的機(jī)器人 參考文獻(xiàn) 第14章模型識(shí)別 14.1概述 14.2運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定 14.3慣性參數(shù)估計(jì) 14.4可辨識(shí)性和數(shù)值調(diào)整 14.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第15章機(jī)器人手 15.1基本概念 15.2機(jī)器人手的設(shè)計(jì) 15.3驅(qū)動(dòng)與傳感技術(shù) 15.4機(jī)器人手的建模與控制 15.5應(yīng)用與發(fā)展趨勢 15.6結(jié)論與擴(kuò)展閱讀 參考文獻(xiàn) 第16章有腿機(jī)器人 16.1歷史概述 16.2周期性行走的分析 16.3采用正動(dòng)力學(xué)的雙足機(jī)器人控制 16.4采用ZMP方法的雙足機(jī)器人 16.5多腿機(jī)器人 16.6其他的有腿機(jī)器人 16.7性能指標(biāo) 16.8結(jié)論與未來發(fā)展趨勢 參考文獻(xiàn) 第17章輪式機(jī)器人 17.1概述 17.2輪式機(jī)器人的移動(dòng)性 17.3輪式移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)空間模型 17.4輪式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特性 17.5輪式機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 17.6結(jié)論 參考文獻(xiàn) 第18章微型和納米機(jī)器人 18.1概述 18.2規(guī)模 18.3微米u(yù)e011納米級上的驅(qū)動(dòng)器 18.4微米u(yù)e011納米級上的傳感器 18.5制造 18.6微裝配 18.7微型機(jī)器人技術(shù) 18.8納米機(jī)器人技術(shù) 18.9結(jié)論 參考文獻(xiàn)