FANUC機器人安全操作 課件 一、前言 現(xiàn)在，由于生產(chǎn)方式和就業(yè)形式的多樣化發(fā)展、現(xiàn)場熟練工減少、臨時工增加等原因，在使用機器和裝置的安全問題上，我們除了要依靠“對人員進行安全教育”外，也要重視“機械安全”。當今制造業(yè)比以往更重視人的生命，我們需要以“人出錯，機器出故障”為前提考慮，將安全放在最高位置作為一般原則。二、FANUC機器人系統(tǒng)1.機器人應(yīng)用弧焊、點焊、激光焊接； 搬運、裝配、清洗； 去毛刺、鑄造、噴涂、切割等；可應(yīng)用到以下領(lǐng)域中：各種應(yīng)用所必備的功能由相應(yīng)的機器人工具軟件來實現(xiàn)。二、FANUC機器人系統(tǒng)2.禁止使用機器人的場合及應(yīng)用:易燃的環(huán)境 有爆炸可能的環(huán)境 無線電干擾的環(huán)境 水中或高濕度環(huán)境 以運輸人或動物為目的的應(yīng)用 攀爬在機器人上或懸垂于其下 其他與FANUC推薦安裝和使用不一致的條件下FANUC不對由于用戶誤操作機器人所引起的任何安全問題負責任！二、FANUC機器人系統(tǒng)3.機器人系統(tǒng)的構(gòu)造控制柜 (含系統(tǒng)軟件)TP機器人周邊設(shè)備必須確保所有部件的安全性，根據(jù)安全標準的規(guī)定設(shè)計機器人應(yīng)用系統(tǒng)！二、FANUC機器人系統(tǒng)注意事項操作者不得在安全柵欄內(nèi)進行作業(yè) 安全柵欄內(nèi)作業(yè)，包括搬運、設(shè)置、示教、調(diào)整、維護等進行安全柵欄內(nèi)作業(yè)，必須接受過機器人的專業(yè)培訓!二、FANUC機器人系統(tǒng)注意事項123適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服安全帽安全鞋三、安全設(shè)備1.緊急停止（1）控制柜急停 SRVO-001（2）TP急停 SRVO-002三、安全設(shè)備系統(tǒng)急停（軟急停） SRVO-037UI[1] ON： 正常 UI[1] OFF：SRVO-037三、安全設(shè)備2.模式開關(guān)三、安全設(shè)備2.模式開關(guān)操作者面板無效； 程序只能通過TP啟動； 安全欄信號無效； 機器人限速250mm/sec。 TP開關(guān)置ON操作者面板無效； 程序只能通過TP啟動； 安全欄信號無效； 機器人能以指定速度運行。 TP開關(guān)置ONT1 調(diào)試模式1T2 調(diào)試模式2三、安全設(shè)備2.模式開關(guān)操作者面板有效，可通過操作面板的啟動按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號來啟動機器人程序； TP開關(guān)必須關(guān)閉，TP不能點動機器人和啟動程序； 安全欄信號有效； 機器人能以最高運行速度運行。AUTO 自動模式三、安全設(shè)備3.Deadman 開關(guān)在手動操作（T1或T2模式下）時，用來保護操作者的按鈕。當手動操作且TP有效時， 如未接通，報警：SRVO-003三、安全設(shè)備按急停按鈕和按暫停按鈕， 1、機器人停機的方式有何區(qū)別？ 2、分別在什么場合使用？ 討論題三、安全設(shè)備休息片刻 Rest for a while四、注意事項1.操作操作機器人前，務(wù)必確認安全柵欄內(nèi)無人后才能進行； 操作前，先檢查是否存在潛在危險，若存在要先排除危險之后再進行操作； 請不要帶著手套操作示教盒和操作面板； 在點動操作機器人時要采用較低的速度倍率以增加對機器人的控制機會； 在按下示教盒上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢； 要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉； 機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等； 要定期備份保存數(shù)據(jù)！四、注意事項2.編程若編程人員必須進入保護區(qū)內(nèi)，則要按以下要求步驟來做：編程前編程人員必須接受過關(guān)于其所要操作的機器人的專業(yè)培訓； 熟悉推薦的編程步驟，包括所有的安全保護措施； 檢查機器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在危險條件； 先測試示教器確保能正常操作； 進入保護區(qū)前，消除所有的報警和錯誤； 進入保護區(qū)前，確保所有安全設(shè)施安裝到位并處于運行中； 進入保護區(qū)前，將模式從AUTO改為T1（或T2）。四、注意事項2.編程確保只有編程人員允許在保護區(qū)內(nèi)，并且必須滿足： 機器人系統(tǒng)必須由編程者唯一控制（T1和T2模式下，機器人的運動能有TP控制）； TP正常； 機器人系統(tǒng)不得響應(yīng)任何遠程命令或會引起危險的條件； 保護區(qū)內(nèi)所有可能引起危險的設(shè)備的運動必須由編程者唯一控制；編程者要慎重操作，不得和機器人運動互相干涉； 機器人系統(tǒng)的所有急停裝置必須是起作用的。編程前四、注意事項3.程序確認所有人員都必須在保護區(qū)外面！ 在開機運行前，必須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。 必須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。 必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下使用這些按鈕。 永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。 四、注意事項若必須進入保護區(qū)，則必須做到：低速進行； 必須在全速狀態(tài)下檢查運動時，必須滿足： 模式開關(guān)打到T2（必須由編程者本人操作）； 由保護區(qū)內(nèi)的人員控制使能裝置或有同等安全作用的裝置； 建立安全工作步驟來降低保護區(qū)內(nèi)人員的安全。四、注意事項若必須進入保護區(qū)，則必須做到：所有人員在操作機器人前，必須接受過機器人使用的安全教育； 非實驗需要，不得隨意進入操作區(qū)域； 進入操作區(qū)域必須佩帶安全帽； 進入操作區(qū)域不得穿涼鞋，拖鞋； 請勿將工具或其他雜物置留在操作區(qū)域內(nèi)； 請不要戴手套操作示教盤和操作盤；四、注意事項若必須進入保護區(qū)，則必須做到：7）實踐過程中，模式開關(guān)選用T1檔，機器人的速度倍率請不要超過30%； 8）點動機器人前要先考慮好機器人的運動趨勢； 9）僅執(zhí)行你所編輯或了解的程序； 10）嚴禁惡意操作及惡意實驗； 11）未經(jīng)培訓老師許可，不得打開機器人控制柜； 12）嚴禁在無培訓老師帶領(lǐng)下實踐操作； 13）培訓區(qū)域內(nèi)嚴禁吸煙； 14）嚴禁將水杯放置到控制柜上或其他電器周邊； 如不遵守以上規(guī)定，培訓老師可拒絕其進入培訓區(qū)域！正確做法： 23使用后，請將機器人恢復原位！J1: 0° J2: 0° J3: 0° J4: 0° J5: -90° J6: 0° 24使用后，請將安全帽恢復原位！25